Линейные непрерывные законы регулирования


Под законом регулирования (управления) понимается алгоритм или функциональная зависимость, определяющая управляющее воздействие u(t) на объект:

u(t) = F(x, g, f) .

Линейные законы описываются линейной формой:

u(t) = k1x(t) + k2тx(t)dt + k3ттx(t)dt2 + ... + k4x'(t) + k5x''(t) + ...

она же в операторной форме записи:

(1*)

u(t) = x(t) [k1 + k2/p + k3/p2 + ... + k4 p + k5 p2 + ...] .

Наличие в (1*) чувствительности регулятора к пропорциональной, к интегральным или к дифференциальным составляющим в первичной информации x(t), определяет тип регулятора:

  1. P - пропорциональный.
  2. I - интегральный.
  3. PI - пропорционально интегральный (изодромный).
  4. PD - пропорционально дифференциальный.
  5. и более сложные варианты - PID, PIID, PIDD, ...



Содержание раздела