3.2.2. Анализ метода представления и управления в STRIPS
Для того чтобы яснее представить себе достоинства метода представления, использованного в системе STRIPS, рассмотрим альтернативный метод. Предположим, что текущее состояние окружающего мира представлено в виде двумерного массива с элементами разного размера (в таком массиве элементы верхнего уровня — ячейки — представляют различные помещения, а элементы второго уровня — объекты в этих помещениях). Такой вариант представления компактнее описательного, но он не позволяет выполнять операции сопоставления, описанные в предыдущем разделе. Можно, конечно, придумать какой-нибудь способ описания целей и операций на языке, ориентированном на работу с массивами, но тогда будут утеряны некоторые из главных достоинств рассмотренной методики.
- В качестве операторов придется использовать процедуры манипуляции с элементами массивов, которые с большим трудом воспринимаются человеком, а значит, отлаживать и конструировать операторы в такой форме значительно труднее, чем в форме таблиц операторов.
- Программу будет значительно сложнее модифицировать и совершенствовать. Предположим, что усложнится размещение помещений и связи между ними. В таком случае придется полностью пересмотреть и вручную скорректировать все процедуры работы с массивами помещений и объектов, поскольку изменится размерность массива и связи между его элементами. А в системе STRIPS единственное, что нужно будет сделать в этом случае, — изменить модель мира, что делается значительно проще, поскольку при этом меняется не программный код, а только описания.
- Предположим теперь, что в множество целей нужно включить, например, и такую: "перенести любые три ящика в комнату А", т.е. цель задает не единственное состояние мира, а множество состояний, удовлетворяющих сформулированному условию. При такой постановке проблемы набор процедур, ориентированных на табличное представление, придется пересмотреть коренным образом. Представление на базе конструкций предикат-аргумент позволяет выразить целевое состояние, введя в выражение переменные
at(X, комнатаА), at(Y, комнатаА), at(Z, комнатаА).
- Поиск решения проблемы предполагает использование эвристик, поскольку, как правило, существует множество вариантов, среди которых приходится выбирать.
- При единообразном представлении проще находить те операторы, которые можно применить в конкретной ситуации, и просмотреть, какой эффект даст их применение. Единообразное представление также значительно упрощает программную реализацию процесса поиска.
- Часто удается достичь заданной цели, применяя методику понижения уровня сложности проблемы (problem reduction). При этом производится обратная трассировка проблемы — "отталкиваясь" от цели, выясняем, какие предварительные условия требуется удовлетворить для ее достижения, и формулируем на основе таких рассуждений более простые подцели. Этот процесс рекурсивно продолжается до тех пор, пока не будут сформулированы тривиальные подцели, достижимые с помощью простейших операций.
at(робот, комнатаБ), at(ящик1, комнатаБ),
at(po6oт, комнатаА), at(ящик1, комнатаА)
и исключить из модели мира состояние
at(робот, комнатаБ), at(ящик1, комнатаБ).